Jeho historie se začala psát v roce 1909 a letos v září oslaví sté výročí vzniku. Jeho prvním starostou byl zvolen Karel Bičovský a velitelem Josef Kohout. V období první republiky se činnost dobrovolných hasičů v Králově Dvoře začala rychle rozvíjet. S příchodem druhé svétové války byla spolková činnost zakázána a k obnovení došlo až když skončila.

V letech 1960 až 1989 se králodvorští hasiči věnovali prevenci. Pořádali přednášky pro školy i občany, prováděli prohlídky staveb, výcvik zásahové jednotky, požární sport a na kulturních či sportovních akcích pomáhali s pořadatelskou činností. Kromě jiného navázali i přátelské vztahy s kolegy v Horažďovicích. V roce 1963 se jednotka králodvorských hasičů účastnila zásahu při velkém požáru Panského mlýna v Berouně, v roce 1972 požáru Prefy Hýskov, 1976 Dechtochemy Zdice, 1979 Tiba Beroun a v roce 1980 pila Zdice.

Ve vedení sboru se v jeho historii objevila i žena. V roce 1989 se jeho starostkou stala Zdeňka Nedbalová. V devadesátých letech, kdy zanikala jednotka hasičů Králodvorských železáren, získali králodvorští hasiči nejmodernější techniku, která byla tenkrát v České republice dostupná. Byl jí CAS K24 Liaz. V té době se velitelem sboru stal Luboš Radvanský a na postu starosty se vystřídali hasiči Šebesta, Vrána a Ubl. Po sametové revoluci došlo k legislativnímu rozdělení činnosti sboru a jednotky.

SDH je občanské sdružení, které má na starost preventivní činnost, sportovní a kulturní dění v obci jako je například hasičský ples, čarodějnice či den dětí, a to vše ve spolupráci s městským úřadem. Jednotka SDH je zřizována městským úřadem a je zařazena v kategorii JPO III. Její povinností je reagovat na výzvu krajského operačního střediska a vyjet v minimálním počtu čyř hasičů do deseti minut v jakoukoli denní či noční dobu k zásahu.

SDH Králův Dvůr z části financuje městský úřad a formou dotačních titulů krajský úřad i stát. Nyní se jednotce a městskému úřadu podařilo formou dotace získat polovinu částky, kterou si vyžádá pořízení nové cisternové automobilové stříkačky. Ta by měla být určitou odměnou za záslužnou činnost jednotky SDH v uplynulých letech.