Sbor oficiálně vznikl v září 1909, ale jeho založení se projednávalo už 18. dubna na schůzi občanů v hostinci U vévody Přemysla v Králově Dvoře. Na této schůzi dozorce berounské hasičské župy František Kos přítomným vysvětlil poslání hasičstva. Po projednání se zástupci obecního zastupitelstva byl na této schůzi oficiálně ustanoven hasičský sbor. Jeho prvním starostou byl Karel Bičovský, velitelem Josef Kohout a podvelitelem Josef Bugenmayer.

V počátku měl sbor starosti s vybavením svých členů výstrojí a výzbrojí. Obecní zastupitelstvo poskytlo prostředky pouze na výbavu pro 12 členů. Ostatním se zakoupila výstroj na vlastní náklady. V roce 1910 získali králodvorští hasiči svoji první stříkačku z Popovic. Sbor pořádal cvičení, zasahoval při požárech v Králově Dvoře i v sousedních obcích. Zúčastňoval se všech akcí v bývalé berounské župě.

Dle dochovaných dokladů se v roce 1912 hasičská stříkačka a výzbroj přestěhovala do hasičské zbrojnice u radnice. V roce 1946 hasiči získali z fondu národní obrany vůz Klöckner Humboldt Deutz AS-16. Auto se ale nevešlo do stávající zbrojnice, a tak muselo stát pod kůlnou ve velkostatku. Tehdy se rozhodlo o postavení nové hasičské zbrojnice. Novou hasičskou zbrojnici králodvorští hasiči převzali do užívání 15. června 1947 i se zmíněným vozidlem. To je stále funkční a pojízdné. Sbor ho často vystavuje na různých kulturních a společenských akcích.