První obyvatele zřejmě přilákal mírný svah při středním toku potůčku pramenícího v Dražovce, který po levé straně míjel místo pozdějšího kostela svatého Jiljí, přetínal dnešní Pražskou ulici a ústil do Červeného potoka. Podle panského sídla a přiléhající vsi si dal jméno rod pánů z Hořovic.

Zakládací listina města se nedochovala, shořela patrně při velkém požáru města v roce 1540, který zničil i ostatní městské písemnosti včetně všech privilegií. Její opis byl však zřejmě znám ještě v polovině sedmnáctého století, protože jej ve zlomku zachoval tehdejší regent martinického panství, Jakub Veltruský z Veltrub, ve svém urbáři z roku 1648.

Založení města Hořovice se dá směrovat do období mezi lety 1303 a 1322. V období, kdy zakladatel města Plichta ze Žirotína padl v bitvě u Mühldorfu, kde bojoval po boku Jana Lucemburského.

Zrušením poddanství a roboty v roce 1848 se Hořovice staly svobodnou obcí, nezávislou na vrchnosti. Prestiž města o dva roky později ještě zvýšilo zřízení okresního úřadu.

K rozvoji průmyslu přispěla stavba České západní dráhy zhruba kolem roku 1862. Postupně mizela tradiční rukodělná výroba, Hořovice se proslavily cvočkařstvím, byla nahrazována strojní výrobou v nově zakládaných továrnách.

Železná ruda se zde díky bohatým ložiskům v okolí zpracovávala už od čtrnáctého století. Od osmnáctého století pak proslavila hořovickou oblast litina, ve zdejších slévárnách byla odlévána bohatě zdobená kamna, mříže, zábradlí, reliéfy a podobně. Zejména židovské obyvatele, krutě postihla německá okupace.