Východním směrem od Králova Dvora se rozprostírá chráněná krajinná oblast Český kras a západním směrem chráněná krajinná oblast Křivoklátsko. Královým Dvorem protéká řeka Litavka a v jeho nedalekém okolí se zvedají zalesněné stráně kopců.

Ve východní části města nedaleko dálnice najdeme barokní budovu zámku. První písemná zmínka o Králově Dvoře je z roku 1394. Ve 13. století tu nechal král Václav I. postavit středověký dvůr. V roce 1585 byl areál dvora přestavěn tehdejšími majiteli Lobkovici na renesanční zámek. V držení tohoto rodu byl zámek a obec ale jen krátce.

Králův Dvůr se stal administrativním královodvorského panství, a to do roku 1848. V roce 1850 byly sloučeny obce Králův Dvůr, Popovice, Karlovy Hutě a Křížatek do jednoho obecního celku s názvem Králův Dvůr. V roce 1860 byl královodvorský statek prodán rodu Fürstenberků.

V místní části Králově Huti byly vybudovány železárny a v Králově Dvoře v souvislosti s rozvojem těžkého průmyslu vznikla koncem 19. století dělnická kolonie činžovních domů. Kromě nich tu bylo postaveno i několik luxusních vil. V roce 1920 byla u Diběrského potoka postavena podle návrhu známého architekta Kotěry další dělnická kolonie.

V roce 1930 byl Králův Dvůr povýšen na městečko a až do roku 1980 byl samostatný. Poté se stal součástí města Beroun. Následně se Králův Dvůr opět osamostatnil až v roce 1990.