Nový kostel, na jehož výstavbě se podíleli téměř všichni obyvatelé panství, podle všeho vznikl na základě plánů vynikajícího architekta Kiliána Ignáce Dienzenhofera. Jeho stavba byla dokončena v roce 1733, kdy byl slavnostně vysvěcen. O šest let později pro něj zvonařský mistr Dittrich z Prahy ulil dva zvony.

Až do roku 1785 počapelský kostel patřil pod berounskou farnost. Svého osamostatnění se dočkal v rámci Josefínských reforem. 24. října 1785 byla na Králodvorsku zřízena samostatná lokálie v čele s páterem Tadeášem Štikou. Vlastního faráře se ale obyvatelé Počapel dočkali až v roce 1789.

Krypta kostela Nanebevzetí Panny Marie skrývá pozůstatky některých bývalých majitelů okolních vesnic. Náhrobky objevené při rekonstrukci podlahy v roce 1888 upozorňují na poslední místo odpočinku Kateřiny Ottové ze Svárova. Je zde uložen také Jáchym Otta z Losu a na Vinařicích, který zemřel v roce 1687.

Kostel Nanebevzetí Panny Marie patří mezi hodnotné památky v Králově Dvoře. Severně od kostela stojí při zdi márnice, východně od ní je u nároží hřbitova socha sv. Jana Nepomuckého. Jižně od kostela se nachází skupina kvalitních litinových náhrobků z 2. poloviny 19. století. Jedná se převážně o kříže pocházející z komárovské huti. Jižně od předsíně je umístěn náhrobek J. Macháčka v podobě litinového baldachýnu. Při přechodu lodě a presbytáře narazíte na náhrobek A. Březiny, který má podobu litinové vázy na podstavci s trojúhelnou základnou.

Při kostele, jižně od přechodu lodi a presbytáře, je v zemi vsazena kvalitní litinová náhrobní deska Rudolfa Müllera. Pravoúhlý presbytář je stejně vysoký jako loď se zaoblenými rohy, která je napojena na věž stojící v průčelí.

Do kostela se vchází prostornou a přívětivou síní umístěnou pod věží. Kněžiště má plackovou klenbu. Na oltáři je vysoký, plochý, nahoře barokně vykrojený nástavec a na něm krucifix. V pozadí na zdi presbytáře je do bývalého okenního výklenku s barokní formou a rámem vsazen pěkný na plátně malovaný barokní obraz Panny Marie, která klečí na oblacích a nesou ji andělé. Z pravé strany se k ní sklání Kristus a shora s oblaků žehná Bůh Otec. Vnitřní zařízení pochází z konce 18. století.

Loď má plochý strop s oblamovaným štukovým rámcem. V rozích po stranách vítězného oblouku jsou umístěny rokokové boční oltáře malované roku 1886 J. Heřmanem. Oltář sv. Isidora z Madridu (světec z přelomu 11. a 12. století, patron zemědělců, dělníků a manželů) a oltář sv. Jana Nepomuckého (patron Čech, který žil ve 14. století).

V roce 1903 daroval světící biskup Krásl kostelu novou křtitelnici, a to proto, že se v Králově Dvoře v roce 1844 narodil a v počápelském kostele byl pokřtěn. V roce 1905 byl kostel opraven a v roce 2006 osazen zvony. Současně došlo k opravě jejich obslužného mechanismu.