K erbu Pešíků se váže následující pověst. Za panování Vladislava II. patřil komárovský statek vladykovi jménem Diva. Ten byl se svým zbrojnošem Pešíkem v řadách českého vojska účastníkem bojů u italského Milána. Oba upadli do zajetí a k sobě přikovaní čekali na popravu. Aby pomohl svému pánu k útěku, nechal si Pešík uříznout nohu. Nepřítel ocenil jeho statečný čin, nechal ho vyléčit a propustil ze zajetí.

Doma byl Pešík za svoji věrnost povýšen do rytířského stavu, získal komárovské panství a nosil výstižné erbovní znamení. Pešíkové vlastnili Komárov včetně hutí, kde se již od 13. století zpracovávala železná ruda vytěžená v okolí, až do roku 1602.

Potom přešel do majetku Jindřicha Otty z Losu, jednoho z českých pánů, kteří byli v roce 1621 popraveni na Staroměstském náměstí v Praze. Jeho majetek byl zkonfiskován a Komárov patřil až do roku 1902 do vlastnictví šlechty na hořovickém panství.

Komárovské hutě dosáhly největšího rozkvětu počátkem 19. století. Jejich slévárny byly v té době nejpřednějším závodem tohoto druhu v celé rakouské monarchii. Proslulé byly především vysoko ceněné předměty z umělecké litiny. Na slavné tradici slévárenské výroby byl ve 20. století postupně vybudován významný strojírenský závod.

Od roku 1962 je s Komárovem sloučena stará hornická obec Kleštěnice. Po rodu Pešíků byla pojmenována i populární turistická akce Pešíkův pochod.