Na levém břehu řeky Berounky byla v 11. století založena osada. Ta se podle listiny pro vyšehradskou kapitulu z roku 1088 nazývala příznačně Na Brodě. Tehdy tudy vedla důležitá obchodní stezka z Prahy do Plzně a dále do Bavor. A bylo s čím obchodovat.

Kopce obklopující kotlinu byly bohaté na železné rudy, stříbro a zlato i vzácné křemence. Přímo v Berouně se těžila výborná cihlářská a keramická hlína, kvalitní vápenec, stavební kámen i mramor. Hluboké lesy na okraji proslulých křivoklátských hvozdů poskytovaly dostatek paliva pro rozvoj železářství.

První písemnou zprávu o městě nacházíme v listině Přemysla Otakara II. z roku 1265, kdy vydal listinu pro ostrovský klášter. Zde se poprvé objevuje v latinské podobě jméno Beroun - Verona. Přemysl Otakar II. určil k založení sídliště, ze kterého vzniklo město Beroun, strategicky významné místo, které tvořilo nejkratší a nejsnazší spojení mezi Prahou a Plzní.

Bylo umístěno na mírně svažitém terénu, vymezeném poměrně výraznou Městskou horou a soutokem řek Berounky a Litavky. Dalších třicet let nejsou o městě téměř žádné zprávy, až v roce 1295 se dovídáme z listiny vydané králem Václavem II. pro pražské biskupství, že panovník se rozhodl město nově osadit a vybudovat. V této době vzniklo historické jádro Berouna, které se v hrubých rysech dochovalo do současných dnů. Byl založen i klášter dominikánů.

V roce 1303 dostali měšťané od krále Václava II. důležité privilegium, kde vedle potvrzení vlastnictví řady vesnic získali právo spravovat se právem Starého Města pražského. Touto listinou se Beroun stal po právní stránce královským městem se samostatnými institucemi, jako byla městská rada v čele s pukrmistrem.

Ve městě žili i zámožní měšťané, často německého původu, a ti se spolu s dominikánským řádem postavili na počátku husitských válek na stranu císaře Zikmunda. Ač císař osadil Beroun posádkou čtyř set žoldnéřů, Žižka Beroun v roce 1421 dobyl, dominikánský klášter zbořil a nepřátele kalicha dal upálit. Město se poté přiklonilo k husitskému bratrství. Za Jiřího z Poděbrad stáli Berounští na straně nového krále a pomáhali mu i vojensky.

Největšího rozkvětu dosáhl Beroun za vlády Vladislava Jagellonského. Zhoubně působily na rozvoj města požáry, při nichž padla za oběť často většina domů. Ani povodně a epidemie či válečné drancování se Berounu nevyhnuly. Avšak lidé díky své houževnatosti vždy znovu své město dovedli oživit a obnovit jeho slávu.

Teprve od poloviny 18. století byla založena škola, městem projížděly významné cizí návštěvy, vznikaly také spolky, v roce 1862 byla uvedena do provozu železnice Praha - Plzeň. Počet obyvatel roste a Beroun se stává centrem oblasti. V 19. století byla postavena císařská silnice (nyní ulice Plzeňská a Politických vězňů).

Obchodní cesta nevedla již tedy přes město, ale vně hradeb, podél bývalých příkopů. Město se i dočkalo kamenného mostu, kterému předcházely mosty dřevěné. Rozvojem průmyslové výroby a zavedením svobodných živnostníků končí sláva řemeslných cechů, kterými se město pyšnilo po celý středověk.